A legátfogóbb és legtudományosabb jógarendszer a rádzsa-jóga, a „királyi út”. Ezt a rendszert a bölcs Patandzsali kódolta, aki több mint kétezer évvel ezelőtt leírta a Jóga-szutrákat. Astanga-jógának is nevezik, illetve „nyolcfokú létrának”, mivel egy nyolcfázisú rendszerről van szó, mely elvezet az uralomhoz működésünk minden aspektusa fölött.
Patandzsali rendszerében a tudatot egy tóhoz hasonlítják. Mint a víz, benne van a nyugalom és a kristályos tisztaság lehetősége, ám a gondolatok, a „tudat módosulásai” felkavarják, aktivitásba lendítik, és elhomályosítják igazi természetét. Eme gondolatokat vagy módosulásokat vrittiknek nevezik, és a tó felszínén megjelenő hullámokhoz hasonlítják. Eredhetnek a tó mélyéről (emlékek) vagy a külvilágból érkező hatások eredményeképpen (érzéki benyomások). Amikor a hullámok megnyugszanak, a víz tisztává válik, és a legmélyebb szintekig átlátható. Ha tökéletesítjük a lenyugvás folyamatát, a víz tökéletesen átlátszó, és a belső ember (átman, önvaló, dzsíva, ’lélekcsíra’), a legmagasabb tudatállapot nyilvánvalóvá válik. A jóga alapvetően a gondolatfolyamatok (vrittik) feletti tudatos ellenőrzés kifejlesztése. Amikor ez megtörténik, akkor a gondolatok mögött húzódó tudat láthatóvá válik. Többé nem homályosítják el a gondolatok és a mentális változások. Ezt megelőzően a tudat a gondolatokkal azonosítja önmagát, és az ember automatikusan levonja a következtetést, hogy a gondolataival azonos.
A gondolatok feletti tudatos ellenőrzés kifejlesztése az elme megszelídítésén keresztül történhet. Az elménk azonban nagyon összetett, trükkös és vad. Éppúgy, mint egy vadló. Az elmével is hasonlóan türelmesen kell bánnunk, ha meg akarjuk szelidíteni. Először elkerítünk számára egy akkora területet, ahol még szabadnak érzi magát, bármit megtehet, amihez csak kedve van, ám nem teljesen szabad, hiszen ott van a kerítés, a keret, amin belül mozoghat. Ez a gyakorlás. Ahogy a gyakorlásunk fokozatosan egyre rendszeresebbé, hoszszabbá és mélyebbé tud válni, úgy szűkítjük lépésről lépésre azt a területet, amelyen belül az elme csaponghat. Amikor elérjük azt a szintet, láthatjuk, nem csinálunk mást, csupán egyre éberebben és tudatosabban megfigyeljük a teljes területet, amelyet az elménk bejár. Ismerkedünk, barátkozunk vele, de nem kényszerítjük semmire. Türelmesnek kell lennünk! Ez egy hosszú folyamat, de amikor kellően megismertük a szokásait, a reakcióit és a működését, akkor képesek leszünk megszelidíteni, idővel felülni a hátára és meglovagolni.
Ha folyamatosan fejlesztjük a gondolatoktól való elkülönülés képességét, a tudat folyamatosan fejlődik. Patandzsali szisztematikus és részletes utat jelöl ki az ilyen önuralom eléréséhez. Röviden ezt az utat astanga (nyolcrétű)-jógának, illetve újabban rádzsa-jógának (a királyi útnak) nevezik.
Az első két lépés e nyolclépcsős úton tíz szokást és életstílust foglal magában, melyek minimumra csökkentik a testet és az elmét zavaró tényezőket (jama, nijama). A jamák (önmegtartóztatások) között található az ahimsza (erőszakmentesség, aa szatja (igazság), az asztéja (becsületesség), a brahmacsarja (tudatos önkontroll) és az aparigraha (ragaszkodásnélküliség). A jamák közül a legfontosabb az ahimsza, az erőszakmentesség. Az összes többi ebben gyökeredzik. Az ahimsza elfordulás a hajlamtól, hogy megsebezzünk vagy megsértsünk bármely élőlényt, bármely módon, bármely időben. A mentális szándék is erőszak. A mentális aktivitás megszűnése a sértés vagy ártás irányában – ez az ahimsza. Ha ez megvalósul, az összes többi is kifejlődik. Ha mélyen a lényünkké tesszük, hogy ne ártsunk se másnak, se önmagunknak, se tettekben, se szóban, se gondolatban, akkor ebből az energiából kivirágzik az igazmondás, az egyöntetűség, a hitelesség, az önuralom, a féltékenységtől és az irigységtől való mentesség, a megbocsátás, a szerénység, a megbízhatóság, a jótékonyság, az önzetlenség, a becsületesség, a tudatos önkontroll, a mohóságtól, sóvárgástól, birtokvágytól és függéstől való szabadság és a ragaszkodásnélküliség.
A nijámák közé tartozik a saucsa (tisztaság), a szantósa (megelégedettség, megnyugvás, elfogadás), a tapaszja (mértékletesség, egyszerűség, fegyelmezettség), a szvádhjája (önismeret) és az ísvara pranidhána (igaz hit, önátadás) Napjaink fogyasztói társadalmában és kultúrájában a fentiekben felsoroltaktól eltérő értékek között szocializálódunk, ezért nyugaton a „nyolclépcsős” jóga a harmadik lépcsővel – az ászanával – kezdődik, az előző két lépcső pedig a folyamatos gyakorlás és a fejlődés hatására tud egyre magasabb szinteken, fokozatosan megvalósulni.
Az ászana a testtartás. A testtartás tökéletessé tétele. A tökéletes póz szilárd és kényelmes. Egy ingatag tartás nem ászana. Egy kényelmetlen tartás nem ászana. Az ászanát a pránájama követi, amely a negyedik lépcső. Itt az energiaburokkal való munkán van a hangsúly, amely elvezet a prána uralásához. A pránájama a prána kiterjesztése. A légzést használjuk az elme kicselezésére, úgy, hogy elkezdjük egyenletesen áramoltatni. Az emberek nem tapasztalják meg a pránát, mivel a test sejtjei, szervei, az izmok, ízületek, végtagok és szervek világában élnek. A légzés a csali a prána számára és a tudat számára, mert amikor a légzés egyenletesen kezd áramlani, a prána automatikusan szintén egyenletes áramlásúvá válik, és lassan megtapasztalható, hogy igazából mi is a prána.
A nyolc lépcső ötödik fázisában megtanuljuk szabályozni az érzékszervi benyomásokat (pratjahára), hogy az érzékszervektől érkező behatásoktól elvágjuk magunkat, így semmi sem zavarja az elmét önmaga megfigyelésében. A tudat, amely lecsöndesedett, és amely csöndes is maradt, megnyugtatja az érzékeket addig a pontig, ahol többé már nem kapcsolódnak a tárgyaikhoz, és ezáltal visszaolvadnak a tudat csöndességtermészetébe – ez a pratjahára. Az eddig felsorolt első öt lépcsőt nevezi a jóga a külső ágnak, míg a további három lépcső a belső ág.
Az utolsó három lépcsőfokon a gyakorló megtanulja egy pontban összpontosítani és koncentrálni elméjét. Képes ellenőrizni lénye durvább vonatkozásait, megtanulta uralni a viselkedést, a testet, az energiát és az érzékeket, a tanítvány most már készen áll arra, hogy közvetlenül a gondolatok uralására koncentráljon, amelyek betörnek elméjébe, és megzavarják azt. Ezt a munkát három lépésben lehet megvalósítani: dhárana (koncentráció), dhjána (meditáció) és végül a szamádhi (legmagasabb tudatállapot), a tiszta tudat.
A jóga vallástól, hittől és kultúrától független gyakorlati és tapasztalati rendszer, amely bárki számára megtapasztalható. Természetesen mindenki azon a szinten képes tapasztalatokat szerezni, ahol a saját útján éppen tart, ám a jóga felfogása szerint nem az a lényeges, hogy éppen hol tartunk a fejlődés útján, hanem az, hogy haladunk-e. Ha haladunk, saját tempókban és lépéseinkkel – bámilyen lassan és kicsiny lépésekkel is –, akkor fejlődünk, ha megállunk, akkor elakadtunk.